Vor einigen Jahren nahm man an, dass die Planetoiden die Überreste eines Planeten sind, der mit einem anderen kosmischen Körper kollidiert und zerbrochen ist. Die Gesamtmasse der im Kleinplaneten-Gürtel vorhandenen Körper ist jedoch sehr viel geringer ist als die des Erdmondes, weshalb man diese Theorie verwarf. Neuere Erkenntnisse durch die Unterstützung von Computer-Simulationen besagen, dass die Planetoiden Reste aus der Entstehungsphase des Sonnensystems sind. Die Kleinplaneten wurden durch die Gravitation des massiven Jupiters an der Bildung eines größeren Planeten behindert, kollidierten immer wieder mit einander und zerbrachen in kleinere Stücke.
Seit den 1990er Jahren sind eine Reihe von Sonden-Missionen zu Planetoiden gestartet. So erreichte die japanische Sonde Hayabusa 2005 den Asteroiden Itokawa und soll von dort sogar Gesteinsproben zur Erde bringen.